Inicialmente, la serie tenía planeados 52 capítulos. Sin embargo, los realizador
es decidieron ampliar la historia, dejando de esta manera la primera temporada de la serie con un total de 73 episodios cuya trama estuvo basada en el primer capítulo del manga: Santuario con algunos añadidos en la historia.
Antes de que se venciera el contrato fue pactada una segunda temporada: Asgard (ep. 74 al 99), cuyo argumento no se basó directamente en el manga original, sino que fue inspirada en el episodio Hyōga en el país de los hielos que se encuentra al final del tomo 13 del manga.
Posteriormente siguió una tercera temporada correspondiente al segundo capítulo del manga: Poseidón (ep. 100 al 114).
Las películas
Durante los años en que fue emitida la serie animada en la TV, se realizaron 4 películas tanto para el cine como para la televisión. El argumento de estas películas no guarda ninguna relación con el manga ni con la serie original.
La leyenda de la manzana de oro (1987)
Título en japonés: 聖闘士星矢 (劇場版) -- Saint Seiya (Gekijōban) [DVD: Jashin Eris]
Título traducido del japonés: Saint Seiya (Versión Teatral)
Título en España: La leyenda de la manzana de oro
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco y La Reencarnación de Eris, la Diosa de la Guerra
La gran batalla de los dioses (1987)
Título en japonés: 聖闘士星矢 神々の熱き戦い -- Saint Seiya, Kamigami no Atsuki Tatakai
Título traducido del japonés: Saint Seiya, La ardiente batalla de los dioses
Título en España: La batalla de los dioses
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco y La Gran Batalla de los Dioses
La leyenda de los jóvenes escarlata (1988)
Título en japonés: 聖闘士星矢 真紅の少年伝説 --- Saint Seiya, Shinku No Shōnen Densetsu
Título traducido del japonés: Saint Seiya, la leyenda de los jóvenes Escarlata
Título en España: La leyenda de los Santos Escarlata
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco Contratacan
Los Guerreros de Armagedón (1989)
Título en japonés: 聖闘士星矢 最終聖戦の戦士たち --- Saint Seiya, Saishū Seisen No Senshi Tachi
Título traducido del japonés: Saint Seiya, Guerreros de la última batalla sagrada
Título en España: El guerrero de Armaggedón
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco Contra Lucifer
Inicio de la saga del cielo (2004)
Título en japonés: 聖闘士星矢 天界編 序奏 --- Saint Seiya, Tenkai-hen Josou
Título traducido del japonés: Saint Seiya, Inicio de la saga del cielo
Título en España: Apertura de la Saga del Cielo
Título en Latinoamérica: Apertura de la Saga del Cielo
es decidieron ampliar la historia, dejando de esta manera la primera temporada de la serie con un total de 73 episodios cuya trama estuvo basada en el primer capítulo del manga: Santuario con algunos añadidos en la historia.Antes de que se venciera el contrato fue pactada una segunda temporada: Asgard (ep. 74 al 99), cuyo argumento no se basó directamente en el manga original, sino que fue inspirada en el episodio Hyōga en el país de los hielos que se encuentra al final del tomo 13 del manga.
Posteriormente siguió una tercera temporada correspondiente al segundo capítulo del manga: Poseidón (ep. 100 al 114).Recientemente, el tercer capítulo 
del manga, El Hades, terminó con 31 capítulos. Habiéndose dividido en Parte del Santuario (13 episodios), Parte del Infierno (12 episodios), Parte de Los Campos Elíseos (6 episodios).
En España a partir de el mes de mayo del 2009, el canal Animax España va a emitir desde el primer episodio Saint Seiya pero será emitida la versión sin censura por lo que se ha complicado la emisión de está serie en este canal sufriendo varios retrasos.del manga, El Hades, terminó con 31 capítulos. Habiéndose dividido en Parte del Santuario (13 episodios), Parte del Infierno (12 episodios), Parte de Los Campos Elíseos (6 episodios).Las películas
Durante los años en que fue emitida la serie animada en la TV, se realizaron 4 películas tanto para el cine como para la televisión. El argumento de estas películas no guarda ninguna relación con el manga ni con la serie original.
La leyenda de la manzana de oro (1987)
Título en japonés: 聖闘士星矢 (劇場版) -- Saint Seiya (Gekijōban) [DVD: Jashin Eris]
Título traducido del japonés: Saint Seiya (Versión Teatral)
Título en España: La leyenda de la manzana de oro
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco y La Reencarnación de Eris, la Diosa de la Guerra
La gran batalla de los dioses (1987)
Título en japonés: 聖闘士星矢 神々の熱き戦い -- Saint Seiya, Kamigami no Atsuki Tatakai
Título traducido del japonés: Saint Seiya, La ardiente batalla de los dioses
Título en España: La batalla de los dioses
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco y La Gran Batalla de los Dioses
La leyenda de los jóvenes escarlata (1988)
Título en japonés: 聖闘士星矢 真紅の少年伝説 --- Saint Seiya, Shinku No Shōnen Densetsu
Título traducido del japonés: Saint Seiya, la leyenda de los jóvenes Escarlata
Título en España: La leyenda de los Santos Escarlata
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco Contratacan
Los Guerreros de Armagedón (1989)
Título en japonés: 聖闘士星矢 最終聖戦の戦士たち --- Saint Seiya, Saishū Seisen No Senshi Tachi
Título traducido del japonés: Saint Seiya, Guerreros de la última batalla sagrada
Título en España: El guerrero de Armaggedón
Título en Latinoamérica: Los Caballeros del Zodiaco Contra Lucifer
Inicio de la saga del cielo (2004)
Título en japonés: 聖闘士星矢 天界編 序奏 --- Saint Seiya, Tenkai-hen Josou
Título traducido del japonés: Saint Seiya, Inicio de la saga del cielo
Título en España: Apertura de la Saga del Cielo
Título en Latinoamérica: Apertura de la Saga del Cielo
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